Nasceu em 20 de agosto de 1941, em Ribeirão Preto (SP), filho de José Pereira Arouca e Alzira da Silva Arouca. Formou-se pela Faculdade de Medicina de Ribeirão Preto da Universidade de São Paulo em 1966. Como aluno de medicina intensificou a militância política no campo da esquerda, que nortearia todas as ações empreendidas ao longo de sua trajetória. Em 1967 atuou como professor contratado do Departamento de Medicina Social e Preventiva da Universidade Estadual de Campinas (Unicamp), onde coordenou trabalhos multidisciplinares no Laboratório de Educação Médica e Medicina Comunitária, entre eles o do Centro de Medicina Comunitária de Paulínia, iniciativa considerada precursora do Sistema Único de Saúde. Em 1972 ingressou como consultor na Organização Pan-Americana da Saúde (OPAS), representando o Brasil no Comitê Assessor de Investigações para a América Latina. Atuou no México, Colômbia, Peru, Honduras e Costa Rica. Na Unicamp defendeu a tese “O dilema preventivista: contribuição para a compreensão e crítica da medicina preventiva”, que forneceu fundamentos para a base conceitual da saúde coletiva. Em 1976, após divergências político-acadêmicas com o reitor Zeferino Vaz, saiu da Unicamp e foi para a Fundação Oswaldo Cruz (Fiocruz) como pesquisador da Escola Nacional de Saúde Pública (ENSP), vinculado ao Programa de Estudos Socioeconômicos em Saúde (Peses). No mesmo ano participou da criação do Centro Brasileiro de Estudos em Saúde. Na ENSP atuou como professor concursado, sem abandonar suas atividades no Peses, e chefe do Departamento de Administração e Planejamento em Saúde. Entre 1980 e 1982, como consultor da OPAS, esteve na Nicarágua participando da reorganização do sistema de saúde do governo da Frente Sandinista de Libertação Nacional. Em 1985 foi nomeado presidente da Fiocruz pelo ministro da Saúde Carlos Sant'Anna. Durante sua administração a instituição passou por uma reestruturação interna, direcionada a um modelo de gestão democrática. Também na sua gestão foram criadas unidades técnico-científicas, promovida a reintegração dos dez pesquisadores cassados pelo regime militar e a Fiocruz recebeu a visita de autoridades estrangeiras, como os presidentes da França François Mitterrand e de Portugal Mário Soares. Em 1986 presidiu a VIII Conferência Nacional de Saúde, que contou com ampla participação da sociedade civil e cujo principal legado foi a proposta da criação de um sistema único de saúde no país. De 1987 a 1988 atuou como secretário de Saúde do estado do Rio de Janeiro, no governo de Moreira Franco. Deixou a presidência da Fiocruz em 1989 para concorrer como vice-presidente da República na chapa do Partido Comunista Brasileiro (PCB), liderada por Roberto Freire. Em 1992 candidatou-se a vice-prefeito do Rio de Janeiro na chapa de Benedita da Silva e em 1996 foi candidato a prefeito. Entre 1991 e 1999 foi deputado federal pelo PCB e Partido Popular Socialista, ocupando cargos em comissões de saúde, ciência e tecnologia. Em 2001 comandou a Secretaria de Saúde do Rio de Janeiro, na gestão do prefeito Cesar Maia. Em 2003 assumiu a Secretaria de Gestão Estratégica e Participativa do Ministério da Saúde. Morreu em 2 de agosto de 2003, no Rio de Janeiro.